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废话也不多说了，我们直接上技术文章。本章内容是对V90PN速度控制的概述。
请看下图
打开调试软件，在选择驱动项中，控制模式有速度控制模式（S）和基本定位器控制（EPOS）；这里我们选择速度控制（S）。
使用速度控制（S），其实需要我们设置的参数并不多，有一个配置斜坡函数发生器、扭矩限值和转速限值，此外还有查看全部参数，配置相应的输入输出。
我们先来看下相关的概述：
01电机的旋转方向
不光是针对速度控制，对整个V90不论是PTI还是PN，使用的控制模式是EPOS，都有这个方向调试功能，关联参数为P。
在启动驱动器的时候，它默认为顺时针为正方向。
如果设备旋转方向和我们的实际要求或者编程控制不符，我们可以通过修改P，将参数值修改为1，这样电机的初始旋转就是逆时针旋转了。
我们还可以通过调试软件的查看所有参数，选择P，修改默认值，修改完成点击保存更改，最后点击ROM下载将参数导入驱动器，也是可以完成同样的效果。
02停车方式
需要停止点击运行时，通过修改控制字选择一种停车方式。
OFF1：斜坡停车，根据设定的减速时间（P），进行减速停车，可以用于控制电机的启停；
OFF2：自由停车，驱动器立即脉冲封锁，电机自由停车，是不受控的，跟负载、转速有关；
OFF3：急停，根据设定的急停时间（P）进行减速停车，通过PROFINET控制字STW1.2或数字量输入信号EMGS可设置快速停止。
铜鼓数字量输入信号，EMGS，有1变为0，电机也是快速停止，和OFF3功能是一样的。
03速度控制
PN版本的V90，其通讯方式就是通过PROFINET进行通讯。
可以和PLC之间基于PROFINET通讯完成一些控制，有控制信号和状态的反馈；
驱动器会与PLC有交互，这里的交互就是借助报文来实现，速度模式支持的报文有1号、2号、3号、5号、号、号。
这么多的报文也要区分使用，像S7-plc就用不了5号和号报文，它们是给S7-盘龙城使用的。
此外，我们还可以针对报文内容自行编写逻辑或组态工艺对象（TO）控制驱动器。
本章内容就到这里，下回接着介绍转矩限值、斜坡发生器。
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